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# 接受的原始 3D 資料格式
Ground Truth 使用 3D 點雲資料來轉譯工作者所註釋的 3D 場景。對於點雲影格的點雲資料和感應器融合資料，本節說明可接受的原始資料格式。若要了解如何建立輸入資訊清單檔案，以連接原始輸入資料檔案和 Ground Truth，請參閱[3D 點雲標籤工作的輸入資訊清單檔案](sms-point-cloud-input-manifest.md)。
針對每個影格，Ground Truth 支援壓縮二進位封包格式 (.bin) 和 ASCII (.txt) 檔案。這些檔案包含該影格中所有點的位置資訊 (`x`、`y` 和 `z` 座標)，以及 (選擇提供) 彩色點雲中每個點的像素顏色資訊。建立 3D 點雲標籤工作輸入資訊清單檔案時，您可以在 `format` 參數中指定原始資料的格式。
下表列出在點雲影格檔案中，Ground Truth 支援用來描述個別點的元素。
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| Symbol | Value |
| --- | --- |
| `x` | 點的 x 座標。 |
| `y` | 點的 y 座標。 |
| `z` | 點的 z 座標。 |
| `i` | 點的強度。 |
| `r` | 紅色通道元件。8 位元值 (0-255)。 |
| `g` | 綠色通道元件。8 位元值 (0-255) |
| `b` | 藍色通道元件。8 位元值 (0-255) |
關於輸入資料，Ground Truth 有下列假設：
+ 所有位置座標 (x, y, z) 都以公尺為單位。
+ 所有姿態方位 (qx、qy、qz、qw) 都以空間[四元數](https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternions_and_spatial_rotation)來測量。
## 壓縮二進位封包格式
壓縮二進位封包格式以一組已排序的點串流來表示點雲。串流中的每個點都是 4 位元組浮點值的已排序二進位封包，以稍微不同的 `xyzirgb` 形式表示。`x`、`y` 和 `z` 是必要元素，但您可以使用 `i`、`r`、`g` 和 `b` 以各種方式包含該像素的其他資訊。
若要使用二進位檔案將點雲影格資料輸入至 Ground Truth 3D 點雲標籤工作，請在輸入資訊清單檔案的 `format` 參數中輸入 `binary/`，並將 `` 更換為每個二進位封包的元素順序。例如，您可以在 `format` 參數中輸入下列其中一項。
+ `binary/xyzi` – 使用此格式時，點元素串流的順序如下：`x1y1z1i1x2y2z2i2...`
+ `binary/xyzrgb` – 使用此格式時，點元素串流的順序如下：`x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2...`
+ `binary/xyzirgb` – 使用此格式時，點元素串流的順序如下：`x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...`
使用二進位檔案來提供點雲影格資料時，如果未輸入 `format` 的值，則會使用預設封包格式 `binary/xyzi`。
## ASCII 格式
ASCII 格式使用文字檔案來代表點雲，而 ASCII 點雲檔案中的每一行代表單一點。每個點都是文字檔案中的一行，且包含空格分隔值，而每個值都是 4 位元組浮點 ASCII 值。`x`、`y` 和 `z` 是每個點的必要元素，但您可以使用 `i`、`r`、`g` 和 `b` 以各種方式包含該點的其他資訊。
若要使用文字檔案將點雲影格資料輸入至 Ground Truth 3D 點雲標籤工作，請在輸入資訊清單檔案的 `format` 參數中輸入 `text/`，並將 `` 換成每一行的點元素順序。
例如，如果在 `format` 中輸入 `text/xyzi`，則每個點雲影格的文字檔案看起來應該類似如下：
```
x1 y1 z1 i1
x2 y2 z2 i2
...
...
```
如果您輸入 `text/xyzrgb`，則文字檔案看起來應該類似如下：
```
x1 y1 z1 r1 g1 b1
x2 y2 z2 r2 g2 b1
...
...
```
使用文字檔案來提供點雲影格資料時，如果未輸入 `format` 的值，則會使用預設格式 `text/xyzi`。
## 點雲解析度限制
Ground Truth 不限制 3D 點雲影格的解析度。但是，建議您將每個點雲影格限制在 500K 點，以獲得最佳效能。Ground Truth 轉譯 3D 點雲視覺效果時，在工作者的電腦上必須看得見，這取決於工作者的電腦硬體。大於 1 百萬個點的點雲影格可能無法在標準機器上轉譯，或載入時間太長。