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# 허용되는 원시 3D 데이터 형식
Ground Truth는 사용자의 3D 포인트 클라우드 데이터를 사용하여 작업자가 주석을 다는 3D 장면을 렌더링합니다. 이 섹션에서는 포인트 클라우드 데이터 및 포인트 클라우드 프레임에 대한 센서 융합 데이터에 대해 허용되는 원시 데이터 형식에 대해 설명합니다. 원시 입력 데이터 파일을 Ground Truth와 연결하는 입력 매니페스트 파일을 생성하는 방법을 알아보려면 [3D 포인트 클라우드 레이블 지정 작업에 대한 입력 매니페스트 파일](sms-point-cloud-input-manifest.md)를 참조하세요.
Ground Truth는 각 프레임에 대해 압축 바이너리 팩 형식(.bin) 및 ASCII(.txt) 파일을 지원합니다. 이러한 파일에는 해당 프레임을 구성하는 모든 포인트의 위치(`x`, `y` 및 `z` 좌표)와 색상이 지정된 포인트 클라우드에 대한 각 포인트의 픽셀 색상에 대한 정보(옵션)가 포함되어 있습니다. 3D 포인트 클라우드 레이블 지정 작업 입력 매니페스트 파일을 생성할 때 `format` 파라미터에서 원시 데이터의 형식을 지정할 수 있습니다.
아래 테이블에는 Ground Truth가 개별 포인트를 설명하기 위해 이 포인트 클라우드 프레임 파일에서 지원하는 요소가 나열되어 있습니다.
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| Symbol | 값 |
| --- | --- |
| `x` | 포인트의 x 좌표입니다. |
| `y` | 포인트의 y 좌표입니다. |
| `z` | 포인트의 z 좌표입니다. |
| `i` | 포인트의 강도입니다. |
| `r` | 빨간색 채널 구성 요소입니다. 8비트 값(0-255)입니다. |
| `g` | 녹색 채널 구성 요소입니다. 8비트 값(0-255)입니다. |
| `b` | 파란색 채널 구성 요소입니다. 8비트 값(0-255)입니다. |
Ground Truth는 사용자의 입력 데이터에 대해 다음을 가정합니다.
+ 모든 위치 좌표(x, y, z)는 미터 단위로 표시됩니다.
+ 모든 포즈 제목(qx, qy, qz, qw)은 공간 [4원수](https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternions_and_spatial_rotation)로 측정됩니다.
## 압축 바이너리 팩 형식
압축 바이너리 팩 형식은 포인트 클라우드를 포인트 스트림의 정렬된 집합으로 나타냅니다. 스트림의 각 포인트는 양식 `xyzirgb`의 일부 변형에서 4바이트 부동 소수점 값의 정렬된 바이너리 팩입니다. `x`, `y` 및 `z` 요소는 필수이며, `i`, `r`, `g` 및 `b`를 사용하여 다양한 방법으로 해당 픽셀에 대한 추가 정보를 포함시킬 수 있습니다.
바이너리 파일을 사용하여 포인트 클라우드 프레임 데이터를 Ground Truth 3D 포인트 클라우드 레이블 지정 작업에 입력하려면 입력 매니페스트 파일의 `format` 파라미터에 `binary/`을(를) 입력하고 각 바이너리 팩의 ``을(를) 요소의 순서로 바꿉니다. 예를 들어, `format` 파라미터에 다음 중 하나를 입력할 수 있습니다.
+ `binary/xyzi` – 이 형식을 사용하면 포인트 요소 스트림이 `x1y1z1i1x2y2z2i2...` 순서로 표시됩니다.
+ `binary/xyzrgb` – 이 형식을 사용하면 포인트 요소 스트림이 `x1y1z1r1g1b1x2y2z2r2g2b2...` 순서로 표시됩니다.
+ `binary/xyzirgb` – 이 형식을 사용하면 포인트 요소 스트림이 `x1y1z1i1r1g1b1x2y2z2i2r2g2b2...` 순서로 표시됩니다.
포인트 클라우드 프레임 데이터에 바이너리 파일을 사용할 때 `format`에 대한 값을 입력하지 않으면 기본 팩 형식 `binary/xyzi`가 사용됩니다.
## ASCII 형식
ASCII 형식은 텍스트 파일을 사용하여 포인트 클라우드를 나타냅니다. 여기서 ASCII 포인트 클라우드 파일의 각 선은 단일 포인트를 나타냅니다. 각 포인트는 텍스트 파일의 라인이며, 공백으로 구분된 값을 포함합니다. 각 값은 4바이트 부동 소수점 ASCII 값입니다. `x`, `y` 및 `z` 요소는 필수이며, `i`, `r`, `g` 및 `b`를 사용하여 다양한 방법으로 해당 포인트에 대한 추가 정보를 포함시킬 수 있습니다.
텍스트 파일을 사용하여 포인트 클라우드 프레임 데이터를 Ground Truth 3D 포인트 클라우드 레이블 지정 작업에 입력하려면 입력 매니페스트 파일의 `format` 파라미터에 `text/`을(를) 입력하고 각 라인에서 ``을(를) 요소의 순서로 바꿉니다.
예를 들어 `format`에 `text/xyzi`을 입력한 경우, 각 포인트 클라우드 프레임에 대한 텍스트 파일은 다음과 유사해야 합니다.
```
x1 y1 z1 i1
x2 y2 z2 i2
...
...
```
`text/xyzrgb`를 입력하면 텍스트 파일이 다음과 유사하게 나타납니다.
```
x1 y1 z1 r1 g1 b1
x2 y2 z2 r2 g2 b1
...
...
```
포인트 클라우드 프레임 데이터에 텍스트 파일을 사용할 때 `format`에 대한 값을 입력하지 않으면 기본 형식 `text/xyzi`가 사용됩니다.
## 포인트 클라우드 해상도 제한
Ground Truth에는 3D 포인트 클라우드 프레임에 대한 해상도 제한이 없습니다. 그러나 최적의 성능을 위해 각 포인트 클라우드 프레임을 500K 포인트로 제한하는 것이 좋습니다. Ground Truth에서 3D 포인트 클라우드 시각화를 렌더링하는 경우, 작업자의 컴퓨터 하드웨어에 따라 작업자의 컴퓨터에서 볼 수 있어야 합니다. 100만 포인트를 초과하는 포인트 클라우드 프레임은 표준 시스템에서 렌더링되지 않거나 로드에 너무 많은 시간이 걸릴 수 있습니다.