Terjemahan disediakan oleh mesin penerjemah. Jika konten terjemahan yang diberikan bertentangan dengan versi bahasa Inggris aslinya, utamakan versi bahasa Inggris.
# Buat File Manifes Input Point Cloud Frame
Manifes adalah file yang dikodekan UTF-8 di mana setiap baris adalah objek JSON yang lengkap dan valid. Setiap baris dibatasi oleh jeda baris standar,\\natau\\ r\\n. Karena setiap baris harus menjadi objek JSON yang valid, Anda tidak dapat memiliki karakter pemisah baris yang tidak terlolos. Dalam file manifes input bingkai tunggal, setiap baris dalam manifes berisi data untuk bingkai awan titik tunggal. Data frame awan titik dapat disimpan dalam format biner atau ASCII (lihat[Format Data 3D Mentah yang Diterima](sms-point-cloud-raw-data-types.md)). Ini adalah format file manifes yang diperlukan untuk deteksi objek cloud titik 3D dan segmentasi semantik. Secara opsional, Anda juga dapat menyediakan data fusi sensor kamera untuk setiap frame cloud titik.
Ground Truth mendukung fusi sensor point cloud dan kamera video dalam [sistem koordinat dunia](sms-point-cloud-sensor-fusion-details.md#sms-point-cloud-world-coordinate-system) untuk semua modalitas. Jika Anda dapat memperoleh sensor 3D ekstrinsik (seperti ekstrinsik LiDAR), kami sarankan Anda mengubah bingkai awan titik 3D menjadi sistem koordinat dunia menggunakan ekstrinsik. Untuk informasi selengkapnya, lihat [Sensor Fusion](sms-point-cloud-sensor-fusion-details.md#sms-point-cloud-sensor-fusion).
Namun, jika Anda tidak dapat memperoleh awan titik di sistem koordinat dunia, Anda dapat memberikan koordinat dalam sistem koordinat asli tempat data ditangkap. Jika Anda menyediakan data kamera untuk fusi sensor, Anda disarankan untuk menyediakan sensor LiDAR dan pose kamera di sistem koordinat dunia.
Untuk membuat file manifes input bingkai tunggal, Anda akan mengidentifikasi lokasi setiap frame cloud titik yang ingin diberi label oleh pekerja menggunakan `source-ref` kunci. Selain itu, Anda harus menggunakan `source-ref-metadata` kunci untuk mengidentifikasi format kumpulan data Anda, stempel waktu untuk bingkai itu, dan, secara opsional, data fusi sensor dan gambar kamera video.
Contoh berikut menunjukkan sintaks yang digunakan untuk file manifes masukan untuk pekerjaan pelabelan cloud titik bingkai tunggal. Contohnya mencakup dua titik cloud frame. Untuk detail tentang setiap parameter, lihat tabel berikut contoh ini.
**penting**
Setiap baris dalam file manifes masukan Anda harus dalam format [JSON Lines](http://jsonlines.org/). Blok kode berikut menunjukkan file manifes masukan dengan dua objek JSON. Setiap objek JSON digunakan untuk menunjuk dan memberikan rincian tentang bingkai awan titik tunggal. Objek JSON telah diperluas untuk keterbacaan, tetapi Anda harus meminimalkan setiap objek JSON agar sesuai pada satu baris saat membuat file manifes input. Contoh disediakan di bawah blok kode ini.
```
{
"source-ref": "{{s3://amzn-s3-demo-bucket/examplefolder/frame1.bin}}",
"source-ref-metadata":{
"format": "{{binary/xyzi}}",
"unix-timestamp": {{1566861644.759115}},
"ego-vehicle-pose":{
"position": {
"x": {{-2.7161461413869947}},
"y": {{116.25822288149078}},
"z": {{1.8348751887989483
}} },
"heading": {
"qx": {{-0.02111296123795955}},
"qy":{{ -0.006495469416730261}},
"qz": {{-0.008024565904865688}},
"qw": {{0.9997181192298087
}} }
},
"prefix": "{{s3://amzn-s3-demo-bucket/lidar_singleframe_dataset/someprefix/}}",
"images": [
{
"image-path": "{{images/frame300.bin_camera0.jpg}}",
"unix-timestamp": {{1566861644.759115}},
"fx": {{847.7962624528487}},
"fy": {{850.0340893791985}},
"cx": {{576.2129134707038}},
"cy": {{317.2423573573745}},
"k1": {{0}},
"k2": {{0}},
"k3": {{0}},
"k4": {{0}},
"p1": {{0}},
"p2": {{0}},
"skew": {{0}},
"position": {
"x": {{-2.2722515189268138}},
"y": {{116.86003310568965}},
"z": {{1.454614668542299}}
},
"heading": {
"qx": {{0.7594754093069037}},
"qy": {{0.02181790885672969}},
"qz": {{-0.02461725233103356}},
"qw": {{-0.6496916273040025
}} },
"camera-model": "pinhole"
}]
}
}
{
"source-ref": "{{s3://amzn-s3-demo-bucket/examplefolder/frame2.bin}}",
"source-ref-metadata":{
"format": "{{binary/xyzi}}",
"unix-timestamp": {{1566861632.759133}},
"ego-vehicle-pose":{
"position": {
"x": {{-2.7161461413869947}},
"y": {{116.25822288149078}},
"z": {{1.8348751887989483
}} },
"heading": {
"qx": {{-0.02111296123795955}},
"qy":{{ -0.006495469416730261}},
"qz": {{-0.008024565904865688}},
"qw": {{0.9997181192298087
}} }
},
"prefix": "{{s3://amzn-s3-demo-bucket/lidar_singleframe_dataset/someprefix/}}",
"images": [
{
"image-path": "{{images/frame300.bin_camera0.jpg}}",
"unix-timestamp": {{1566861644.759115}},
"fx": {{847.7962624528487}},
"fy": {{850.0340893791985}},
"cx": {{576.2129134707038}},
"cy": {{317.2423573573745}},
"k1": {{0}},
"k2": {{0}},
"k3": {{0}},
"k4": {{0}},
"p1": {{0}},
"p2": {{0}},
"skew": {{0}},
"position": {
"x": {{-2.2722515189268138}},
"y": {{116.86003310568965}},
"z": {{1.454614668542299}}
},
"heading": {
"qx": {{0.7594754093069037}},
"qy": {{0.02181790885672969}},
"qz": {{-0.02461725233103356}},
"qw": {{-0.6496916273040025
}} },
"camera-model": "pinhole"
}]
}
}
```
Saat Anda membuat file manifes masukan, Anda harus menciutkan objek JSON Anda agar sesuai dengan satu baris. Misalnya, blok kode di atas akan muncul sebagai berikut dalam file manifes masukan:
```
{"source-ref":"s3://amzn-s3-demo-bucket/examplefolder/frame1.bin","source-ref-metadata":{"format":"binary/xyzi","unix-timestamp":1566861644.759115,"ego-vehicle-pose":{"position":{"x":-2.7161461413869947,"y":116.25822288149078,"z":1.8348751887989483},"heading":{"qx":-0.02111296123795955,"qy":-0.006495469416730261,"qz":-0.008024565904865688,"qw":0.9997181192298087}},"prefix":"s3://amzn-s3-demo-bucket/lidar_singleframe_dataset/someprefix/","images":[{"image-path":"images/frame300.bin_camera0.jpg","unix-timestamp":1566861644.759115,"fx":847.7962624528487,"fy":850.0340893791985,"cx":576.2129134707038,"cy":317.2423573573745,"k1":0,"k2":0,"k3":0,"k4":0,"p1":0,"p2":0,"skew":0,"position":{"x":-2.2722515189268138,"y":116.86003310568965,"z":1.454614668542299},"heading":{"qx":0.7594754093069037,"qy":0.02181790885672969,"qz":-0.02461725233103356,"qw":-0.6496916273040025},"camera-model":"pinhole"}]}}
{"source-ref":"s3://amzn-s3-demo-bucket/examplefolder/frame2.bin","source-ref-metadata":{"format":"binary/xyzi","unix-timestamp":1566861632.759133,"ego-vehicle-pose":{"position":{"x":-2.7161461413869947,"y":116.25822288149078,"z":1.8348751887989483},"heading":{"qx":-0.02111296123795955,"qy":-0.006495469416730261,"qz":-0.008024565904865688,"qw":0.9997181192298087}},"prefix":"s3://amzn-s3-demo-bucket/lidar_singleframe_dataset/someprefix/","images":[{"image-path":"images/frame300.bin_camera0.jpg","unix-timestamp":1566861644.759115,"fx":847.7962624528487,"fy":850.0340893791985,"cx":576.2129134707038,"cy":317.2423573573745,"k1":0,"k2":0,"k3":0,"k4":0,"p1":0,"p2":0,"skew":0,"position":{"x":-2.2722515189268138,"y":116.86003310568965,"z":1.454614668542299},"heading":{"qx":0.7594754093069037,"qy":0.02181790885672969,"qz":-0.02461725233103356,"qw":-0.6496916273040025},"camera-model":"pinhole"}]}}
```
Tabel berikut menunjukkan parameter yang dapat Anda sertakan dalam file manifes masukan Anda:
****
| Parameter | Diperlukan | Nilai yang Diterima | Deskripsi |
| --- | --- | --- | --- |
| `source-ref` | Ya | String
**Format nilai string yang diterima**:
`s3://{{}}/{{}}/{{point-cloud-frame-file}}` | Lokasi Amazon S3 dari bingkai awan titik tunggal. |
| `source-ref-metadata` | Ya | Objek JSON
**Parameter yang diterima**:
`format`, `unix-timestamp`, `ego-vehicle-pose`, `position`, `prefix`, `images` | Gunakan parameter ini untuk menyertakan informasi tambahan tentang titik awan di`source-ref`, dan untuk menyediakan data kamera untuk fusi sensor. |
| `format` | Tidak | String
**Nilai string yang diterima**: `"binary/xyz"``"binary/xyzi"`,`"binary/xyzrgb"`,`"binary/xyzirgb"`,`"text/xyz"`,`"text/xyzi"`,`"text/xyzrgb"`, `"text/xyzirgb"`
**Nilai Default**:
Ketika file yang diidentifikasi `source-ref` memiliki ekstensi.bin, `binary/xyzi`
Ketika file yang diidentifikasi `source-ref` memiliki ekstensi.txt, `text/xyzi` | Gunakan parameter ini untuk menentukan format data cloud titik Anda. Untuk informasi selengkapnya, lihat [Format Data 3D Mentah yang Diterima](sms-point-cloud-raw-data-types.md). |
| `unix-timestamp` | Ya | Bilangan
Stempel waktu unix. | Stempel waktu unix adalah jumlah detik sejak 1 Januari 1970 hingga waktu UTC bahwa data dikumpulkan oleh sensor. |
| `ego-vehicle-pose` | Tidak | Objek JSON | Pose perangkat yang digunakan untuk mengumpulkan data titik cloud. Untuk informasi selengkapnya tentang parameter ini, lihat[Sertakan Informasi Pose Kendaraan dalam Manifes Input Anda](#sms-point-cloud-single-frame-ego-vehicle-input). |
| `prefix` | Tidak | String
**Format nilai string yang diterima**:
`s3://{{}}/{{/}}` | Lokasi di Amazon S3 tempat metadata Anda, seperti gambar kamera, disimpan untuk bingkai ini.
Awalan harus diakhiri dengan garis miring:. `/` |
| `images` | Tidak | Daftar | Daftar parameter yang menggambarkan gambar kamera berwarna yang digunakan untuk fusi sensor. Anda dapat menyertakan hingga 8 gambar dalam daftar ini. Untuk informasi selengkapnya tentang parameter yang diperlukan untuk setiap gambar, lihat[Sertakan Data Kamera dalam Manifes Input Anda](#sms-point-cloud-single-frame-image-input). |
## Sertakan Informasi Pose Kendaraan dalam Manifes Input Anda
Gunakan lokasi kendaraan ego untuk memberikan informasi tentang lokasi kendaraan yang digunakan untuk menangkap data titik cloud. Ground Truth menggunakan informasi ini untuk menghitung matriks ekstrinsik LiDAR.
Ground Truth menggunakan matriks ekstrinsik untuk memproyeksikan label ke dan dari adegan 3D dan gambar 2D. Untuk informasi selengkapnya, lihat [Sensor Fusion](sms-point-cloud-sensor-fusion-details.md#sms-point-cloud-sensor-fusion).
Tabel berikut memberikan informasi lebih lanjut tentang parameter `position` dan orientasi (`heading`) yang diperlukan saat Anda memberikan informasi kendaraan ego.
****
| Parameter | Diperlukan | Nilai yang Diterima | Deskripsi |
| --- | --- | --- | --- |
| `position` | Ya | Objek JSON
**Parameter yang Diperlukan**:
`x`, `y`, dan `z`. Masukkan angka untuk parameter ini. | Vektor terjemahan kendaraan ego dalam sistem koordinat dunia. |
| `heading` | Ya | Objek JSON
**Parameter yang Diperlukan**:
`qx`, `qy`, `qz`, dan `qw`. Masukkan angka untuk parameter ini. | Orientasi kerangka acuan perangkat atau sensor yang dipasang pada kendaraan yang merasakan sekitarnya, diukur dalam [kuaternion](https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion), (,, `qx` `qy``qz`,`qw`) dalam sistem koordinat. |
## Sertakan Data Kamera dalam Manifes Input Anda
Jika Anda ingin menyertakan data kamera video dengan bingkai, gunakan parameter berikut untuk memberikan informasi tentang setiap gambar. Kolom **Diperlukan** di bawah ini berlaku ketika `images` parameter disertakan dalam file manifes masukan di bawah`source-ref-metadata`. Anda tidak diharuskan untuk menyertakan gambar dalam file manifes masukan Anda.
Jika Anda menyertakan gambar kamera, Anda harus menyertakan informasi tentang kamera `position` dan `heading` menggunakan pengambilan gambar dalam sistem koordinat dunia.
Jika gambar Anda terdistorsi, Ground Truth dapat secara otomatis membatalkan distorsi mereka menggunakan informasi yang Anda berikan tentang gambar dalam file manifes input Anda, termasuk koefisien distorsi (,`k1`,,,,,`p1`) `k2` `k3` `k4``p1`, model kamera dan matriks intrinsik kamera. Matriks intrinsik terdiri dari panjang fokus (`fx`,`fy`), dan titik utama (`cx`,. `cy)` Lihat [Matriks Intrinsik](sms-point-cloud-sensor-fusion-details.md#sms-point-cloud-intrinsic) untuk mempelajari bagaimana Ground Truth menggunakan kamera intrinsik. Jika koefisien distorsi tidak disertakan, Ground Truth tidak akan merusak gambar.
****
| Parameter | Diperlukan | Nilai yang Diterima | Deskripsi |
| --- | --- | --- | --- |
| `image-path` | Ya | String
**Contoh format**:
`{{}}/{{}}` | Lokasi relatif, di Amazon S3 file gambar Anda. Jalur relatif ini akan ditambahkan ke jalur yang Anda tentukan. `prefix` |
| `unix-timestamp` | Ya | Bilangan | Stempel waktu unix adalah jumlah detik sejak 1 Januari 1970 hingga waktu UTC bahwa data dikumpulkan oleh kamera. |
| `camera-model` | Tidak | Tali:
**Nilai yang Diterima**:
`"pinhole"`, `"fisheye"`
**Default**:
`"pinhole"` | Model kamera yang digunakan untuk menangkap gambar. Informasi ini digunakan untuk mengubah gambar kamera. |
| `fx, fy` | Ya | Nomor | Panjang fokus kamera, dalam arah x (`fx`) dan y (`fy`). |
| `cx, cy` | Ya | Nomor | Koordinat x (`cx``cy`) dan y () dari titik utama. |
| `k1, k2, k3, k4` | Tidak | Bilangan | Koefisien distorsi radial. Didukung untuk model **kamera mata ikan** dan **lubang jarum**. |
| `p1, p2` | Tidak | Bilangan | Koefisien distorsi tangensial. Didukung untuk model kamera **lubang jarum**. |
| `skew` | Tidak | Bilangan | Parameter untuk mengukur kemiringan gambar. |
| `position` | Ya | Objek JSON
**Parameter yang Diperlukan**:
`x`, `y`, dan `z`. Masukkan angka untuk parameter ini. | Lokasi atau asal kerangka acuan kamera yang dipasang pada kendaraan yang menangkap gambar. |
| `heading` | Ya | Objek JSON
**Parameter yang Diperlukan**:
`qx`, `qy`, `qz`, dan `qw`. Masukkan angka untuk parameter ini. | Orientasi kerangka acuan kamera yang dipasang pada kendaraan yang menangkap gambar, diukur menggunakan [kuaternion](https://en.wikipedia.org/wiki/Quaternion), (,,,`qw`) `qx` `qy``qz`, dalam sistem koordinat dunia. |
## Batas Bingkai Awan Titik
Anda dapat menyertakan hingga 100.000 titik cloud frame dalam file manifes masukan Anda. Pekerjaan pelabelan cloud titik 3D memiliki waktu pra-pemrosesan yang lebih lama daripada jenis tugas Ground Truth lainnya. Untuk informasi selengkapnya, lihat [Waktu pra-pemrosesan pekerjaan](sms-point-cloud-general-information.md#sms-point-cloud-job-creation-time).